1978年2月-1982年1月 東北重型機(jī)械學(xué)院冶金機(jī)械系冶煉設(shè)備，學(xué)士1983年9月-1986年3月 東北重型機(jī)械學(xué)院機(jī)械系機(jī)械學(xué)，碩士1992年7月-1993年10月 瑞士聯(lián)邦理工大學(xué)(Swiss Federal Institute of Technology)機(jī)器人研究所，訪問(wèn)學(xué)者1993年11月-1994年3月 日本長(zhǎng)崎大學(xué)工學(xué)部，訪問(wèn)學(xué)者1997年12月 日本長(zhǎng)崎大學(xué) 海洋生產(chǎn)科學(xué)研究科，博士 1982年2月-1988年9月 東北重型機(jī)械學(xué)院，助教1988年10月-1991年10月 燕山大學(xué)機(jī)器人研究所，講師1991年11月-2008年12月 燕山大學(xué)機(jī)器人研究所，副教授1994年4月-1998年3月 日本長(zhǎng)崎大學(xué)工學(xué)部機(jī)械控制研究室， 助理教授1998年4月-2009年3月 日本株式會(huì)社 DAIHEN,事業(yè)開(kāi)發(fā)推進(jìn)本部,參事2009年-現(xiàn)在 燕山大學(xué)，教授，博士生導(dǎo)師