15世紀，意大利的列奧納多·達芬奇才開始把摩擦學引入理論研究的途徑。

1785年，法國C.庫侖繼前人的研究，用機械嚙合概念解釋干摩擦，提出摩擦理論。

1935年，英國的F.P.鮑登等人開始用材料粘著概念研究干摩擦。

1950年，鮑登提出了粘著理論。然而發(fā)展成為Tribology（摩擦學），還是1966年的事。在1980年冬才被正式確定。美國接受以Tribology代替Lubrication的地位，始于1984年。