要制作一個機械手臂，首先需要設計一個圓規(guī)結構的框架，可以使用CAD軟件進行初步設計。

然后選擇合適的材料進行加工和制作各個零部件，包括關節(jié)、連桿和夾具等。接下來組裝這些零部件，確保每個部件的連接和運動都符合設計要求。最后，配備電機、傳感器和控制系統(tǒng)，進行調試和測驗，確保機械手臂的運動、抓取和控制功能正常。制作完成后還需要對其進行測試和調整，直到達到預期的性能和功能。