仿生機(jī)械手的設(shè)計(jì)可以劃分為工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手的設(shè)計(jì)和假肢用機(jī)械手的設(shè)計(jì)。

前者的作用在于替代工業(yè)生產(chǎn)中的作業(yè)人員，著重于機(jī)能的設(shè)計(jì)，而后者的作用在于替代上肢肢殘者的殘缺部分，除了要考慮機(jī)能問題外，還要考慮其仿生性，即其形狀和人類肢體形狀的相似性。目前市場上的機(jī)械手大多以預(yù)編程控制為主，雖然準(zhǔn)確性有所提高，但現(xiàn)有的仿人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，大多數(shù)是通過線或者鐵絲拉動(dòng)關(guān)節(jié)，因此只能做出彎曲或者伸直兩個(gè)動(dòng)作，不能精確控制手指各個(gè)關(guān)節(jié)的彎曲程度，使機(jī)械手的靈活性顯著降低，并且缺乏跟隨能力。