潛艇最早可追溯到15-16世紀的列昂納多·達芬奇。
據說他曾構思“可以水下航行的船”,但這種能力向來被視為“邪惡的”,所以他沒有畫出設計圖。 16世紀,真實意義的潛艇出現。
1578年,英國數學家威廉·伯恩著書《發(fā)明與設計》描述潛艇??四崂蛩埂ぱ挪妓箍v·戴博爾依據前者的設計,推進力由人力操作的櫓產生。 2002年,BBC電視節(jié)目“Building the Impossible”播出,馬可ㄠ德華茲公司根據當年設計圖建成一艘搭載兩人的戴博爾型潛艇,并成功潛航于伊頓的 Dorney 湖。