犯罪心理學一詞最早出現于1790年德國人明希編寫的《犯罪心理學在刑法制度中的影響》；而最早以犯罪心理學為書名的著作是1792年德國人紹曼編寫的《犯罪心理學論》。

18世紀末、19世紀初形成了犯罪心理學研究的第一個活躍期。在龍勃羅梭實證研究的帶動下，19世紀末出現了犯罪心理學的第二個活躍期。我國犯罪心理學的建立和發(fā)展，是從20世紀70年代末、80年代初開始的。犯罪心理學或稱為罪犯側寫，起源于1940年代時，當時的美國戰(zhàn)略情報局要求精神病學家威廉·蘭格側寫阿道夫·希特勒的心理。第二次世界大戰(zhàn)之后，英國的精神病學家利昂內爾·哈瓦特在英國皇家空軍中工作，側寫了一串納粹的高階戰(zhàn)犯可能表現出來的行為特征，以期能由一群被俘的士兵和飛行員中找出他們。

19世紀后期的歐洲，生產力迅速發(fā)展，從而促進了自然科學的發(fā)展，涌現出一大批新興的學科，如人類學、人體解剖學、心理學、生理學等。同時，由于社會矛盾日趨尖銳，犯罪率急劇上升。因此，具體提示犯罪行為原因、心理機制、犯罪者的人格特征，從而提供預防和控制犯罪的途徑，就成了當時一個十分重要的研究課題。在這種情況下，犯罪心理學逐漸形成為一門專門的學科。

1872年，德國精神病學家K.埃賓出版了世界上第一本以犯罪心理學為書名的著作《犯罪心理學綱要》。這本著作主要從精神病態(tài)的角度研究犯罪人。

1889年，奧地利的檢察官和犯罪學家H.格羅斯出版了《犯罪心理學》一書，著重研究犯罪者的人格。這兩本專著的問世，標志了犯罪心理學的誕生。

1950年代時，美國精神病學家布魯塞爾精確地側寫了恐怖份子攻擊紐約的不尋常心理狀態(tài)。最快速的發(fā)展出現在聯(lián)邦調查局在匡堤科開了聯(lián)邦調查局學院之后，此一學院導致了全國研究暴力罪行中心和暴力犯罪執(zhí)導系統(tǒng)的建立。其原初的想法是想建立一個可以找出許多無解的重大犯罪之間關連性的系統(tǒng)。在英國，大衛(wèi)·康特博士是于1980年代中期指導警方偵探偵辦已犯下一連串重大攻擊行為的罪犯的一位先驅，但康特博士看到了“罪犯側寫”的局限性－尤其是在做為一個心理學家的主觀、個人看法之下。他和一位同事創(chuàng)立了“調查心理學”這一詞，并且開始嘗試以他們認為較科學的觀點來逼進此一主題。