最早馴化的馬科動(dòng)物是西亞野驢，驢在公元前4000年之前被作為馱畜，其后隨著挽具的發(fā)明，驢被用來(lái)拉車。

最早的蘇美爾四輪戰(zhàn)車就是驢拉戰(zhàn)車。馬的馴化在其后進(jìn)行，但并不被用于騎乘，而是被用來(lái)代替驢作為拉車的牲畜。前3000-1000年的車戰(zhàn)時(shí)代中，戰(zhàn)馬指的就是拉車的馬。馬匹被騎乘的時(shí)間不長(zhǎng)，從現(xiàn)有文物來(lái)看，多利安人或者蒙古利亞人在前1500年開始騎乘無(wú)馬鞍和馬具的馬，前900年左右，早期的馬鞍（以及被稱為“北阿拉伯鞍”的駱駝鞍）被發(fā)明出來(lái)，韁繩籠頭等器具隨即從戰(zhàn)車用馬移植到騎乘用馬，到前500年左右，騎兵已經(jīng)開始逐漸取代戰(zhàn)車兵，最后的古典戰(zhàn)車兵是1-2世紀(jì)的凱爾特戰(zhàn)車兵，尤其是英國(guó)布立吞人的戰(zhàn)車兵，其后就只有騎兵的記載了。