四足步行機(jī)器人是最簡(jiǎn)單的,只要保持每次移動(dòng)一條腿,讓重心落在另三條腿之間就行了 雙足機(jī)器人有兩種方案可供選擇 一是將腳做得足夠大,其實(shí)相當(dāng)于在讓機(jī)器人在兩種接近的穩(wěn)態(tài)之間轉(zhuǎn)換,很多兒童玩具都是這樣的 二是利用姿態(tài)感應(yīng)傳感器測(cè)得當(dāng)前的身體運(yùn)動(dòng)趨勢(shì),然后調(diào)節(jié)雙足的下一個(gè)支撐點(diǎn),始終在不穩(wěn)定的狀態(tài)中尋找可以使?fàn)顟B(tài)收斂趨向穩(wěn)定的下一個(gè)支撐點(diǎn),這需要比較敏感的傳感器,快速的計(jì)算部件和較完善的數(shù)學(xué)公式,實(shí)踐起來(lái)比較難,但這項(xiàng)技術(shù)在國(guó)外已經(jīng)十分成熟,被運(yùn)用于軍事機(jī)器人甚至玩具上