智能機(jī)器人是一個(gè)在感知- 思維- 效應(yīng)方面全面模擬人的機(jī)器系統(tǒng), 外形不一定像人。它是人工智能技術(shù)的綜合試驗(yàn)場(chǎng), 可以全面地考察人工智能各個(gè)領(lǐng)域的技術(shù), 研究它們相互之間的關(guān)系。還可以在有害環(huán)境中代替人從事危險(xiǎn)工作、上天下海、戰(zhàn)場(chǎng)作業(yè)等方面大顯身手。人們通常把機(jī)器人劃分為三代。第一代是可編程機(jī)器人。這種機(jī)器人一般可以根據(jù)操作人員所編的程序, 完成一些簡(jiǎn)單的重復(fù)性操作。這一代機(jī)器人是從60 年代后半葉開(kāi)始投入實(shí)際使用的, 目前在工業(yè)界已得到廣泛應(yīng)用。第二代是“感知機(jī)器人”, 又叫做自適應(yīng)機(jī)器人, 它在第一代機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的, 能夠具有不同程度的“感知”周圍環(huán)境的能力。這類利用感知信息以改善機(jī)器人性能的研究開(kāi)始于70年代初期, 到1982 年, 美國(guó)通用汽車公司為其裝配線上的機(jī)器人裝配了視覺(jué)系統(tǒng), 宣告了感知機(jī)器人的誕生, 在80 年代得到了廣泛應(yīng)用。第三代機(jī)器人將具有識(shí)別、推理、規(guī)劃和學(xué)習(xí)等智能機(jī)制, 它可以把感知和行動(dòng)智能化結(jié)合起來(lái), 因此能在非特定的環(huán)境下作業(yè), 稱之為智能機(jī)器人。智能機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人的根本區(qū)別在于, 智能機(jī)器人具有感知功能與識(shí)別、判斷及規(guī)劃功能。而感知本身, 就是人類和動(dòng)物所具有的低級(jí)智能。因此機(jī)器的智能分為兩個(gè)層次: ①具有感覺(jué)、識(shí)別、理解和判斷功能; ②具有總結(jié)經(jīng)驗(yàn)和學(xué)習(xí)的功能。所以, 人們通常所說(shuō)的第二代機(jī)器人可以看作是第一代智能機(jī)器人。2 智能機(jī)器人的感官系統(tǒng)( 1) 觸覺(jué)傳感器e68a84e8a2ade799bee5baa631333234323665英國(guó)近幾年在陣列觸覺(jué)傳感方面開(kāi)展了相當(dāng)廣泛的研究。例如: Sus s ex 大學(xué)和Shackleton系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)公司研制的基于運(yùn)動(dòng)的介電電容傳感的陣列; 由威爾士大學(xué)和軟件科學(xué)公司研制的采用壓強(qiáng)技術(shù)的裝在機(jī)器人夾持器上的傳感器。( 2) 視覺(jué)傳感在機(jī)器人視覺(jué)方面, 目前市場(chǎng)上銷售的有以下6 類傳感器: ①隔開(kāi)物體的二維視覺(jué): 雙態(tài)成像; ②隔開(kāi)物體的二維視覺(jué): 灰度標(biāo)成像; ③觸覺(jué)或疊加物體的二維視覺(jué); ④二維觀察; ⑤二維線跟蹤; ⑥使用透視、立體、結(jié)構(gòu)圖示或范圍找尋技術(shù)從隔開(kāi)物體中提取三維信息。在這類系統(tǒng)方面, 它們只能做一些很簡(jiǎn)單的操作。例如: 為了使機(jī)器人具有某種程度的人眼功能, 已進(jìn)行大量的研究工作并向如下兩類系統(tǒng)發(fā)展：

①?gòu)囊痪S物體中提取三維信息; ②活動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航、探路和躲避障礙物的現(xiàn)場(chǎng)三維分析。倫敦大學(xué)目前正在研究一種雙目視覺(jué)機(jī)器人的實(shí)時(shí)圖像處理機(jī)。還有正在研究機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的教育機(jī)構(gòu)有: 考文垂工業(yè)大學(xué)、愛(ài)丁堡大學(xué)、格拉斯哥大學(xué)、格溫特大學(xué); 而伯明翰大學(xué)則專門(mén)研究慣性傳感器。另外, 還有許多從事傳感系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的單位, 都進(jìn)行了傳感反饋研究。如米德?tīng)柸怂构I(yè)大學(xué)致力于使機(jī)器人能組織和使用來(lái)自不同類型傳感器的數(shù)據(jù)。這種機(jī)器人能“看”、“感”和“聽(tīng)”, 它更接近于人。( 3) 聽(tīng)覺(jué)傳感目前用的最多的是麥克風(fēng)與機(jī)器人的自然語(yǔ)言理解系統(tǒng)。( 4) 運(yùn)動(dòng)性能機(jī)器人通常是要在周圍移動(dòng)物體的, 例如:機(jī)器人臂到輪子或腳的運(yùn)載器已有許多結(jié)構(gòu)在使用, 此外還有許多其他型號(hào)在研究之中。為在空間任意點(diǎn)以任意方式操作一個(gè)物體, 機(jī)器人臂需要有6 個(gè)自由度: 左/ 右、前/后、上/ 下、投、卷和左右擺轉(zhuǎn)。在工業(yè)中使用的坐標(biāo)已有6 個(gè): 圓柱形、球形、笛卡爾坐標(biāo)、旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)、Scara type 和并行坐標(biāo)。在國(guó)際機(jī)器人市場(chǎng)上圓柱體坐標(biāo)機(jī)器人現(xiàn)已有售; Unimate 機(jī)器人系列為球形坐標(biāo)系統(tǒng),手臂可移進(jìn)移出, 繞其坐標(biāo)移動(dòng), 還可以做旋轉(zhuǎn)的縱向移動(dòng)。當(dāng)前機(jī)器人臂的研制目標(biāo)是通過(guò)現(xiàn)有系統(tǒng)的組合或利用完全不同的設(shè)計(jì)思想開(kāi)發(fā)更靈活、更有適應(yīng)能力的坐標(biāo)系統(tǒng)。如伯明翰大學(xué)機(jī)械工程系研制的全交接左笛卡爾坐標(biāo)系機(jī)器人Locoman, 它是一種裝配機(jī)器人。在該機(jī)器人上用控制設(shè)備來(lái)改進(jìn)其剛性和精度。在控制裝置方面, 首先是完善從執(zhí)行機(jī)構(gòu)的元件中攝取信號(hào)以把這種信號(hào)傳送給電子計(jì)算機(jī)( 反饋) 的裝置; 提高小型機(jī)械移動(dòng)裝置電動(dòng)傳感器的靈敏度、精確度和壽命; 完善運(yùn)動(dòng)程序給定、貯存和計(jì)算及整個(gè)數(shù)字程序控制的元件; 研制小型而又可靠的有感知裝置, 主要是動(dòng)力機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等等。在機(jī)器人的計(jì)算———邏輯裝置和信息裝置方面, 首要問(wèn)題是研制專業(yè)化的微處理機(jī)。3 智能機(jī)器人的未來(lái)發(fā)展智能機(jī)器人的開(kāi)發(fā)研究取得了舉世矚目的成果。那么, 未來(lái)智能機(jī)器人技術(shù)將如何發(fā)展呢日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)對(duì)下一代機(jī)器人的發(fā)展進(jìn)行了預(yù)測(cè)。提出智能機(jī)器人技術(shù)近期將沿著自主性、智能通信和適應(yīng)性三個(gè)方向發(fā)展。下面我們簡(jiǎn)單介紹人工智能技術(shù)、操作器、移動(dòng)技術(shù)、動(dòng)力源和驅(qū)動(dòng)器、仿生機(jī)構(gòu)等。( 1) 人工智能技術(shù)在機(jī)器人中的應(yīng)用把傳統(tǒng)的人工智能的符號(hào)處理技術(shù)應(yīng)用到機(jī)器人中存在哪些困難呢一般的工業(yè)機(jī)器人的控制器, 本質(zhì)是一個(gè)數(shù)值計(jì)算系統(tǒng)。如若把人工智能系統(tǒng)( 如專家系統(tǒng)) 直接加到機(jī)器人控制器的頂層, 能否得到一個(gè)很好的智能控制器并不那么容易。因?yàn)榉?hào)處理與數(shù)值計(jì)算, 在知識(shí)表示的抽象層次以及時(shí)間尺度上的重大差距,把兩個(gè)系統(tǒng)直接結(jié)合起來(lái), 相互之間將存在通信和交互的問(wèn)題, 這就是組織智能控制系統(tǒng)的困難所在。這種困難表現(xiàn)在兩個(gè)方面: 一是傳感器所獲取的反饋信息通常是數(shù)量很大的數(shù)值信息, 符號(hào)層一般很難直接使用這些信息, 需要經(jīng)過(guò)壓縮、變換、理解后把它轉(zhuǎn)變?yōu)榉?hào)表示, 這往往是一件很困難而又耗費(fèi)時(shí)間的事。而信息來(lái)自分布在不同地點(diǎn)和不同類型的多個(gè)傳感器。從不同角度, 以不同的測(cè)量方法得到不同的環(huán)境信息。這些信息受到干擾和各種非確定性因素的影響, 難免存在畸變、信息不完整等缺陷, 因此使上述的處理、變換更加復(fù)雜和困難。二是從符號(hào)層形成的命令和動(dòng)作意圖, 要變成控制級(jí)可執(zhí)行的指令( 數(shù)據(jù)) , 也要經(jīng)過(guò)分解、轉(zhuǎn)換等過(guò)程, 這也是困難和費(fèi)時(shí)的工作。它們同樣受到控制動(dòng)作和環(huán)境的非確定性因素的影響。由于這些困難, 要把人工智能系統(tǒng)與傳統(tǒng)機(jī)器人控制器直接結(jié)合起來(lái)就很難建立實(shí)時(shí)性和適應(yīng)性很好的系統(tǒng)。為了解決機(jī)器人的智能化, 組成智能機(jī)器人系統(tǒng), 研究者們將面臨許多困難且需要做長(zhǎng)期努力, 進(jìn)行若干課題的研究。例如: 高級(jí)思維活動(dòng)應(yīng)以什么方式的機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)模仿, 是采取傳統(tǒng)的人工智能符號(hào)推理的方法, 還是采用別的方法需不需要環(huán)境模型, 需要怎樣的環(huán)境模型; 怎樣建立環(huán)境模型, 傳統(tǒng)的人工智能主要依據(jù)先驗(yàn)知識(shí)建立環(huán)境模型。由于環(huán)境和任務(wù)的復(fù)雜性, 環(huán)境的不確定性, 這種建模方式遇到了挑戰(zhàn), 于是出現(xiàn)了依靠傳感器建模的主張, 這就引出一系列新的與傳感技術(shù)有關(guān)的課題。人們?yōu)榱颂接懭斯ぶ悄茉跈C(jī)器人中近期的可用技術(shù), 暫時(shí)拋開(kāi)人工智能中的各種帶根本性的爭(zhēng)論, 如符號(hào)主義與連接主義、有推理和無(wú)推理智能等等, 把著眼點(diǎn)放在人工智能技術(shù)中較成熟的技術(shù)上。對(duì)傳統(tǒng)的人工智能來(lái)說(shuō), 就是知識(shí)的符號(hào)表示和推理這部分技術(shù),看一看它對(duì)當(dāng)前的機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展會(huì)有什么貢獻(xiàn)。其主要貢獻(xiàn)體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面: 基于任務(wù)的傳感技術(shù), 建立感知與動(dòng)作的直接聯(lián)系, 基于傳感器的規(guī)劃和決策, 復(fù)雜動(dòng)作的協(xié)調(diào)等。( 2) 操作器工業(yè)機(jī)器人手臂的設(shè)計(jì)制造已趨于成熟,因此在智能機(jī)器人操作器方面的研究, 人們的興趣主要集中在各種具有柔性和靈巧性的手爪和手臂上。機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)要適應(yīng)智能機(jī)器人高速、重載、高精度和輕質(zhì)的發(fā)展趨勢(shì)。其中輕質(zhì)化是關(guān)鍵。新型高剛度、抗震結(jié)構(gòu)和材料是目前國(guó)外研究的前沿。機(jī)器人的手、腕以及連接機(jī)構(gòu)是引人注目的研究課題。其中手腕機(jī)構(gòu)的研究注重于快速、準(zhǔn)確、靈活性、柔順性和結(jié)構(gòu)的緊湊性。與人協(xié)調(diào)作業(yè)關(guān)系密切的一類智能機(jī)器人如醫(yī)用機(jī)器人、空間機(jī)器人、危險(xiǎn)品處理機(jī)器人、打毛刺機(jī)器人等, 它們都面臨著如何快速、準(zhǔn)確地把人的意志和人手的熟練操作傳送到機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的問(wèn)題。目前, 要讓機(jī)器人作業(yè)一個(gè)小時(shí), 其軟件編制需要60 個(gè)小時(shí), 費(fèi)時(shí)又費(fèi)工。要改善這種狀況, 需要從軟件和硬件兩方面著手。如多指多關(guān)節(jié)靈巧手是一種模擬人的通用手, 它能比較逼真地記錄和再現(xiàn)人手的熟練動(dòng)作, 受到研究者的青睞。由于它涉及到操作力學(xué)、結(jié)構(gòu)學(xué)、基于傳感器的控制、傳感器融和等方面的問(wèn)題, 研制的難度很大, 因此到目前為止, 還沒(méi)有一種成熟的產(chǎn)品投放市場(chǎng)。( 3) 移動(dòng)技術(shù)移動(dòng)功能是智能機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人顯著的區(qū)別之一。附加了移動(dòng)功能之后, 機(jī)器人的作業(yè)范圍大幅度增加, 從而使移動(dòng)機(jī)器人的概念也從陸地拓展到水下和空中。近幾年來(lái), 在歐美國(guó)家的機(jī)器人研究計(jì)劃中, 移動(dòng)技術(shù)占有重要的位置。例如在NASA空間站FREEDOM 上搭載的機(jī)器人、NASA 和NSF 共同開(kāi)發(fā)的南極Erebus 活火山探測(cè)機(jī)器人、美國(guó)環(huán)保局主持開(kāi)發(fā)的核廢料處理機(jī)器人HA7BOT 中, 移動(dòng)技術(shù)都被列為關(guān)鍵技術(shù)。移動(dòng)機(jī)構(gòu)與面向作業(yè)任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)綜合開(kāi)發(fā)是最近出現(xiàn)的新的傾向。因?yàn)闊o(wú)論何種機(jī)器人都需要通過(guò)搭載的機(jī)械手或傳感器來(lái)完成特定的作業(yè)功能。另一個(gè)傾向是移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制與視覺(jué)的結(jié)合日益密切。這種傾向在美國(guó)ALV項(xiàng)目中已初見(jiàn)端倪, 最近則越過(guò)了靜態(tài)圖像識(shí)別的框框, 進(jìn)入主動(dòng)視覺(jué)和主動(dòng)傳感的階段。顯然, 智能機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中自主移動(dòng), 或在遙控條件下移動(dòng), 視覺(jué)- 傳感器-驅(qū)動(dòng)器的協(xié)調(diào)控制不可缺少。最近幾年, 在步行機(jī)構(gòu), 雙足步行機(jī), 輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的開(kāi)發(fā)和實(shí)用化等方面都取得了一些進(jìn)展。據(jù)日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)預(yù)測(cè): 管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人將在2007 年可達(dá)到實(shí)用化; 與人具有同樣步行速度的多足步行機(jī)和雙足步行機(jī)以及不平整地面行走和爬樓梯與人具有相同速度的移動(dòng)機(jī)器人將在2010 年可達(dá)到實(shí)用化。( 4) 動(dòng)力源和驅(qū)動(dòng)器智能機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性要求動(dòng)力源輕、小、出力大。而現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人無(wú)一例外地拖著“辮子”。以動(dòng)力源的重量/ 功率之比為例, 目前電池約達(dá)到60g/W( 連續(xù)使用小時(shí)) , 汽油機(jī)約為1.3g/W,都不理想, 而且使用有局限性。到目前為止, 尚未見(jiàn)到改善動(dòng)力源的有效辦法。電機(jī)仍然是智能機(jī)器人的主要驅(qū)動(dòng)器。要使智能機(jī)器人的作業(yè)能力與人相當(dāng), 它的指、肘、肩、腕各關(guān)節(jié)大致需要3- 300Nm 的輸出力矩和30- 60r/min 的輸出轉(zhuǎn)速。傳統(tǒng)伺服電機(jī)的重量/ 功率之比約為30g/W, 而人在百米跑和投擲壘球時(shí)腿、肩、臂的出力大約為1g/W, 相差甚大。日本在改進(jìn)電機(jī)的性能方面取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。例如: 核工業(yè)機(jī)器人臂和腿的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的重量已減輕到原來(lái)的1/10, 使機(jī)器人整體自重降低到700kg , 但與它只能處理20kg 重的工作相比, 遠(yuǎn)非令人滿意。人們寄希望于新驅(qū)動(dòng)器, 例如: 人工肌肉、形狀記憶合金、氫吸附合金、壓電元件、撓性軸、鋼絲繩集束傳動(dòng)等等。雖然各有誘人的優(yōu)點(diǎn), 但在實(shí)用性方面還達(dá)不到伺服電機(jī)的水平。日本極限作業(yè)機(jī)器人計(jì)劃中, 水下機(jī)器人機(jī)械手的手腕和手爪驅(qū)動(dòng)采用了人工肌肉, 肌肉本身的重量才5- 8g, 以20kg/cm2 壓力的高壓水為工作介質(zhì), 收縮力高達(dá)50kg ( 管徑3mm) 。這是新型驅(qū)動(dòng)器一個(gè)成功的例子?？傊? 智能機(jī)器人性能指標(biāo)的改進(jìn)是無(wú)止境的,對(duì)驅(qū)動(dòng)器的要求也越來(lái)越高。什么是客觀的衡量標(biāo)準(zhǔn)呢一個(gè)容易接受的辦法就是把它與人的體能加以比較。從這個(gè)角度來(lái)看, 智能機(jī)器人驅(qū)動(dòng)技術(shù)目前差距還相當(dāng)大。( 5) 仿生機(jī)構(gòu)智能機(jī)器人的生命在創(chuàng)新, 開(kāi)展仿生機(jī)構(gòu)的研究, 可以從生體機(jī)構(gòu)、移動(dòng)模式、運(yùn)動(dòng)機(jī)理、能量分配、信息處理與綜合, 以及感知和認(rèn)知等方面多層次得到啟發(fā)。目前, 以驅(qū)體為構(gòu)件的蛇形移動(dòng)機(jī)構(gòu)、人工肌肉、仿象鼻柔性臂、人造關(guān)節(jié)、假肢、多肢體動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)等等受到人們的關(guān)注。仿生機(jī)構(gòu)的自由度往往比較多, 建立數(shù)學(xué)模型以及基于數(shù)學(xué)模型的控制比較復(fù)雜, 借助傳感器獲取信息加以簡(jiǎn)化可能是一條出路。近年來(lái), 機(jī)器人出現(xiàn)了一個(gè)傾向是面向特定功能和作業(yè)開(kāi)發(fā)專用機(jī)器人, 以追求高速、高效、單一化和低成本的目的。例如美國(guó)IBM公司設(shè)計(jì)的超高速小型機(jī)器人, 以50 次/s 的速度頻繁往復(fù)于相距數(shù)毫米的兩點(diǎn)間, 實(shí)現(xiàn)高密度微型電子器件裝配, 定位精度高達(dá)一微米。這種高速運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)平衡十分重要,雖然其工作區(qū)域只有13mm×13mm×1mm,但其加速度卻高達(dá)50g 。IBM 公司的技術(shù)人員對(duì)機(jī)器人學(xué)提出了新的問(wèn)題: 如何進(jìn)行機(jī)構(gòu)-控制- 傳感- 驅(qū)動(dòng)的一體化設(shè)計(jì), 滿足機(jī)械手高速高精度定位的要求。眾所周知, 機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)程序是先設(shè)計(jì)臂結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置, 然后設(shè)計(jì)控制器。實(shí)踐證明, 這種設(shè)計(jì)即使能達(dá)到最佳的靜力學(xué)性能, 也往往不能滿足動(dòng)力學(xué)性能。到目前為止, 改進(jìn)動(dòng)力學(xué)性能的方法并不多見(jiàn), 一般是按常識(shí)、減輕構(gòu)件的重量, 匹配減速器的速比等等。

我國(guó)專門(mén)從事研究機(jī)器人的機(jī)構(gòu)主要是大學(xué)和研究所，中國(guó)很多高校都開(kāi)設(shè)了與機(jī)器人相關(guān)的專業(yè)和課程，現(xiàn)在國(guó)內(nèi)公認(rèn)的機(jī)器人研究處于領(lǐng)先地位的是中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所、上海交大機(jī)器人研究所、哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所等大學(xué)和研究所。下面逐一介紹。一、沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所即中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所。成立于1958年11月，1962年前的名稱為沈陽(yáng)電子技術(shù)研究所，1962年至1972年的名稱為東北工業(yè)自動(dòng)化研究所，1972年起正式定名為中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所。全所設(shè)有2個(gè)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室：機(jī)器人學(xué)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室和先進(jìn)制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室；3個(gè)研究室：

1、工業(yè)控制系統(tǒng)研究室，2、光電信息研究室，3、自動(dòng)化裝備研究室；一個(gè)研究中心：水下機(jī)器人研究中心；一個(gè)負(fù)責(zé)科研信息、文獻(xiàn)、網(wǎng)絡(luò)等支持服務(wù)的信息中心。

二、上海交大機(jī)器人研究所上海交大機(jī)器人研究所成立于1985年（其前身是1979年建立的機(jī)器人研究室），是我國(guó)最早機(jī)器人從事機(jī)器人技術(shù)研發(fā)的專業(yè)機(jī)構(gòu)之一。1992年建成國(guó)家863機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)網(wǎng)點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室。機(jī)器人研究所是機(jī)械電子工程學(xué)科的碩士和博士學(xué)位授予點(diǎn)，現(xiàn)有人員29人，其中“長(zhǎng)e69da5e6ba907a6431333363363532江學(xué)者”特聘教授2人、教授8名、副教授和高級(jí)工程師15名，博士研究生50余名，碩士研究生60余名。

三、哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所成立于1986年，是國(guó)內(nèi)最早開(kāi)展機(jī)器人技術(shù)方面的研究單位之一。自1986年研制成功我國(guó)第一臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人以來(lái)，研究所得到了快速發(fā)展，設(shè)有國(guó)家“863”計(jì)劃智能機(jī)器人機(jī)構(gòu)研究網(wǎng)點(diǎn)開(kāi)放實(shí)驗(yàn)室。

四、中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所成立于1956年10月，是由我國(guó)老一輩杰出科學(xué)家錢(qián)偉長(zhǎng)、錢(qián)鐘韓、沈尚賢等親手組建而成，也是我國(guó)最早成立的國(guó)立自動(dòng)化研究機(jī)構(gòu)。50多年來(lái)，經(jīng)過(guò)幾代自動(dòng)化所人的奮發(fā)努力，目前已經(jīng)發(fā)展成為集基礎(chǔ)研究、應(yīng)用開(kāi)發(fā)于一體的新型科研機(jī)構(gòu)。西安交大人工智能與機(jī)器人研究所西安交通大學(xué)人工智能與機(jī)器人研究所是“模式識(shí)別與智能系統(tǒng)”國(guó)家重點(diǎn)學(xué)科，并按控制科學(xué)與工程一級(jí)學(xué)科招收博士研究生，是自動(dòng)化學(xué)科博士后流動(dòng)站組成單位。研究所是專職科研機(jī)構(gòu)，現(xiàn)有教師和研究生90余人，是西安交通大學(xué)培養(yǎng)高層次人才的重要基地。

五、北航機(jī)器人研究所北航機(jī)器人研究所創(chuàng)建于1987年，是一個(gè)集教學(xué)、科研、開(kāi)發(fā)為一體的研究實(shí)體。主要從事機(jī)械學(xué)及機(jī)器人技術(shù)方面的理論研究和技術(shù)開(kāi)發(fā)。本研究所現(xiàn)有中國(guó)工程院院士1名，教授9名，其中長(zhǎng)江學(xué)者特聘教授1名，博士生導(dǎo)師7名，教師中具有博士學(xué)位者占80%。在站博士后4人，博士、碩士研究生共計(jì)140余人。本研究所是北京航空航天大學(xué)“機(jī)械設(shè)計(jì)及理論”全國(guó)重點(diǎn)學(xué)科的主要依托單位；具有“機(jī)械設(shè)計(jì)及理論”與“機(jī)械電子工程”兩個(gè)博士點(diǎn)，設(shè)立有“機(jī)械工程”博士后流動(dòng)站，并獲得“211工程”及“教育振興計(jì)劃”重點(diǎn)學(xué)科建設(shè)項(xiàng)目支持。

六、北京理工大學(xué)智能機(jī)器人研究所北京理工大學(xué)智能機(jī)器人研究所是一個(gè)集教學(xué)、科研、開(kāi)發(fā)為一體的研究實(shí)體，具有“仿生技術(shù)”和“機(jī)械電子工程”兩個(gè)博士點(diǎn)，設(shè)立有“機(jī)械工程”博士后流動(dòng)站，并獲得兩項(xiàng)211工程二期學(xué)科重點(diǎn)項(xiàng)目建設(shè)、重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室擴(kuò)展提高建設(shè)、“995”條件保障建設(shè)、“985工程”一期重點(diǎn)學(xué)科建設(shè)、“985工程”二期重大創(chuàng)新平臺(tái)建設(shè)等支持，獲得國(guó)家“111計(jì)劃”建設(shè)創(chuàng)新引智基地支持。2010年底被評(píng)為“仿生機(jī)器人與系統(tǒng)技術(shù)”教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室。