公元初，馬來半島有羯荼、狼牙修等古國。

15世紀(jì)初以馬六甲為中心的滿剌加王國統(tǒng)一了馬來半島的大部分。16世紀(jì)開始先后被葡萄牙、荷蘭、英國占領(lǐng)。20世紀(jì)初完全淪為英國殖民地。加里曼丹島沙撈越、沙巴歷史上屬文萊，1888年兩地淪為英國保護(hù)地。二戰(zhàn)中，馬來半島、沙撈越、沙巴被日本占領(lǐng)。戰(zhàn)后英國恢復(fù)殖民統(tǒng)治。1957年8月31日馬來亞聯(lián)合邦宣布獨(dú)立。1963年9月16日，馬來亞聯(lián)合邦同新加坡、沙撈越、沙巴合并組成馬來西亞（1965年8月9日新加坡退出）