2012.1-2014.12: 坐臥式多關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人研發(fā)，國(guó)家科技支撐計(jì)劃（2012BAI33B02），56萬(wàn)，協(xié)作單位負(fù)責(zé)人。
2011.1-2013.12: 助老助殘四足/兩足可重構(gòu)并聯(lián)腿步行機(jī)器人理論與技術(shù)研究，國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目（61075099），36萬(wàn)，負(fù)責(zé)人。2011.1-2012.12 微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人實(shí)用系統(tǒng)研究，國(guó)家重大863計(jì)劃項(xiàng)目，78萬(wàn)，協(xié)作單位負(fù)責(zé)人，副組長(zhǎng)。2011.1-2013.12: 基于HAM概念的康復(fù)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)研究, 河北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目（F2011203133）,5萬(wàn),負(fù)責(zé)人。 2009.12-2011.12: 截癱患者用康復(fù)醫(yī)療機(jī)器人研發(fā),中國(guó)科學(xué)院“科技助殘行動(dòng)計(jì)劃”項(xiàng)目技術(shù)開(kāi)發(fā)委托項(xiàng)目,30萬(wàn),負(fù)責(zé)人。2009.1-2011.12: 自主道路清掃機(jī)器人的研發(fā)，留學(xué)人員科技活動(dòng)項(xiàng)目擇優(yōu)資助經(jīng)費(fèi)，5萬(wàn),負(fù)責(zé)人。2009.1-2011.12: 自主道路清掃機(jī)器人定位導(dǎo)航及路徑規(guī)劃研究,河北省教育廳科學(xué)研究計(jì)劃,1萬(wàn),負(fù)責(zé)人。2009.4-2011.3: 截癱/四肢癱患者用模塊化康復(fù)醫(yī)療機(jī)器人,國(guó)家863項(xiàng)目（2009AA04Z201）,30萬(wàn)，協(xié)作單位負(fù)責(zé)人，副組長(zhǎng)。2009: 并聯(lián)機(jī)器人的現(xiàn)在和將來(lái),河北省自然科學(xué)基金專項(xiàng)基金，負(fù)責(zé)人。2009.1-2010.12: 現(xiàn)代工程建設(shè)動(dòng)臂式大型起重機(jī)關(guān)鍵技術(shù)研究與產(chǎn)業(yè)化開(kāi)發(fā),河北省重大技術(shù)創(chuàng)新專項(xiàng)計(jì)劃項(xiàng)目（08212119Z),15萬(wàn),協(xié)作單位負(fù)責(zé)人。2009-2011: 10KV/400V地下配電系統(tǒng)和適用機(jī)器的研究, 達(dá)誼恒歐地希機(jī)電(北京)有限公司,30萬(wàn),負(fù)責(zé)人。2008.1-2010.12: 并聯(lián)機(jī)構(gòu)腿四足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論研究, 河北省自然科學(xué)基金(E2008000808),5萬(wàn),負(fù)責(zé)人。2009-2011: 智能下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,教育部國(guó)家大學(xué)生創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)計(jì)劃項(xiàng)目(指導(dǎo)導(dǎo)師)。2010-2012: 智能爬樓梯機(jī)器人,教育部國(guó)家大學(xué)生創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)計(jì)劃項(xiàng)目(指導(dǎo)導(dǎo)師)。 1992年，用肌肉信號(hào)控制假肢的研究(瑞士聯(lián)邦理工大學(xué)（蘇黎世）)1994年-1998年，智能電動(dòng)輪椅的研究（日本長(zhǎng)崎大學(xué)）1999年，20軸的娛樂(lè)型機(jī)器人研究與開(kāi)發(fā)（日本DAIHEN公司）2000年，1至32軸的通用機(jī)器人控制軟件（日本DAIHEN公司）2001年，直流電機(jī)伺服控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)（日本DAIHEN公司）2002年，20軸的研究用全身運(yùn)動(dòng)模擬機(jī)器人研究與開(kāi)發(fā)（日本DAIHEN公司）2003年，32軸的上半身擬人機(jī)器人開(kāi)發(fā)研究與開(kāi)發(fā)（日本DAIHEN公司）2004年，床與床之間的患者搬送裝置研究與開(kāi)發(fā)（日本DAIHEN公司）2006年，多自由度肢體訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)裝置研究與開(kāi)發(fā)(日本DAIHEN公司與大阪大學(xué)合作項(xiàng)目)2008年，肌肉訓(xùn)練裝置研究與開(kāi)發(fā)(日本DAIHEN公司與長(zhǎng)崎大學(xué)合作項(xiàng)目)
